全球人形机器人公司盘点：离工业、科研很近，离生活、服务尚远
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2月22日，国内智能机器人公司宇树科技完成10亿元B2轮融资。2月24日彭博社消息，获得OpenAI注资的机器人公司Figure又获得6.75亿美元投资，投资者包括杰夫·贝佐斯、英伟达、英特尔、三星和亚马逊。
在这两起融资消息推动之下，2月25日的A股交易日，机器人概念股集体飙涨，坤博精工、中亚股份、中威电子、迈赫股份等多股涨停。
同时，马斯克也越来越强调特斯拉是一个AI+机器人公司。2023年12月，特斯拉发布了新一代人形机器人擎天柱2代Optimus Gen 2，能够手捏鸡蛋、深蹲、跳舞。
特斯拉人形机器人Optimus。图片来源：视觉中国
AI大模型的热潮，也给人形机器人的赛道加了一把火——如果把大模型比作能像人一样理解世界的大脑，那么给它匹配上人形身体，会发生什么？目前全球人形机器人的重要创业公司有哪些？马斯克所预测的20年内将会有10亿人形机器人的未来，会那么快地到来吗？
波士顿动力的Atlas：被仰望的与买不到的
从驱动系统上看，机器人分为液压驱动和电驱动。
液压驱动是通过液体压缩泵产生高压液体，高压液体对输出机构做工产生力，由于液体的不易被压缩的性质，系统对液体做工会使液体产生很高的压强，因此优点是力气超大，续航长。但液压驱动也有缺点：首先会有噪音，可以把液压动力类比成燃油汽车的发动机；其次容易漏油；第三是制造成本高昂，难以商业化。
明星机器人公司波士顿动力（Boston Dynamics）的Atlas机器人，就是液压驱动。从展示视频中看，Atlas的运动非常丝滑，可以跟随音乐的律动跳舞，关节运动灵活，路线与角度多样。今年2月6日，在一系列机器人竞赛消息之中，波士顿动力也发布了Atlas操控汽车减震器的视频。这展示了人形机器人在现实世界中最合理的应用之一：在工厂和仓库环境中工作。视频下方赞数最高的评论是“下一步： 重新装填反坦克导弹”。
Atlas在仓库搬东西。图片来源：Boston Dynamics Youtube频道
去年，波士顿动力发布了一个Atlas使用抓手抓取物体并将其交给人类同伴的视频，其中Atlas在高架平台上奔跑和跳跃，甚至炫耀式地进行了后空翻。
波士顿动力是人形机器人领域的先驱和明星公司。该公司创始人Marc Raibert表示，是自家的Atlas激发了马斯克对人形机器人的野心。Marc还开玩笑说：“很乐意举办一场Atlas与特斯拉Optimus之间的机器人聚会。”
波士顿动力最早于1992年从麻省理工学院底下独立出来，其著名产品四足机械狗（Big Dog）是在美国国防高等研究计划署（DARPA）出资下替美国军方开发, 目标是作为驮载机器人，在地形崎岖、车辆无法行驶的情况下陪伴士兵，但BigDog被认为噪声太大而无法使用，该项目被搁置。
液压驱动也造成波士顿动力的机器人成本高昂。据报道，Atlas这样的人形机器人成本至少在15万美元左右（相比之下，马斯克宣称Optimus的定价将在2万美元以内）。
波士顿动力在商业化方面步伐停滞，其产品只在美国销售。国内一位机器人行业从业者向蓝鲸财经表示，以前会有国外公司在美国买波士顿动力的四足机器人BigDog，然后转手到国内，“之前我们在国内已经看到很多了，但这一两年没什么消息，他们家的人形机器人就更是（在国内）看不见，因为售价高到离谱了。”
波士顿动力本身也几经易手。2013年，波士顿动力被谷歌收购。2017年，软银集团以不公开的条款收购波士顿动力。2020年，韩国现代汽车集团宣布以11亿美元收购波士顿动力。
波士顿动力的机器人，仿佛成了神坛上被仰望却难以走进大众生活的角色。
高调的特斯拉擎天柱Optimus
相较而言，电驱动则是价格更低、更容易商业落地的技术路线。除波士顿动力之外的其他人形机器人厂商，大多采取电驱动，包括特斯拉。
特斯拉创始人马斯克支持这种大胆的预测——二十年后地球上将有大约十亿个人形机器人。
马斯克对机器人的雄心壮志源自对人口的悲观——他相信世界人口在迅速减少，我们在人口崩溃的边缘，全球经济和国内生产总值将从衰退走向萧条，由AI驱动的人形机器人将代替大部分人类成为劳动力。马斯克越来越强调特斯拉是一家人工智能和机器人公司，他在2023年9 月在 X 上发帖称：“从长远来看，特斯拉的几乎所有长期价值都将来自人工智能和机器人，包括汽车和人形机器人。”
2022 年 9 月，特斯拉发布了第一代人形机器人擎天柱Optimus，它能在舞台上走动。
马斯克希望将人形机器人批量量产，他在 2022 年10 月的一次活动中表示，希望最终制造数百万个 Optimus 机器人，每台的售价估计为2万美元，相比之下，苹果的头显设备Vision Pro在实现量产后定价为3万美元左右。
Optimus拿取鸡蛋。图片来源：The Tesla Space Youtube频道
2023年12月，特斯拉发布了擎天柱2代Optimus Gen 2，能够手捏鸡蛋、深蹲、跳舞。在展示视频中，Optimus的十指可以独立运动，且精细到可以双指轻轻捏起鸡蛋，并放到蛋托的孔洞中，这得益于在所有手指上部署的精细触觉感受器。
关键的是，相比于波士顿动力的Atlas依靠编程和机器学习，需要人类工程师预先编程制定可供机器人选择的多条运动路线，特斯拉宣称人形机器人将完全由AI驱动，机器人通过视觉系统看到周围环境并学习，来生成行为决策。
特斯拉作为车企在自动驾驶技术上有多年的积累，又能促进机器人所需的人工智能训练。特斯拉FSD自动驾驶汽车V12版没有直接通过程序编程写入交通规则，而是从数千小时的交通事故视频记录中学习交通规则。应用到人形机器人上，机器人可以通过观察人类行为的视频来学习。
但前述的国内机器人从业者告诉蓝鲸财经记者，目前来说，“像拿鸡蛋的这种展示视频是怎么拍出来的？也是给机器人提前写好一个程序，程序命令机器人伸出手拿起鸡蛋、放到另一个地方，并不是机器人的自主行为。这跟现在汽车工厂里面机械臂做的工作，本质上没有区别，只不过是给这个机械臂加了两条可以移动的腿。如果在家庭场景里，机器人拿起鸡蛋、磕碎到碗里、拿起筷子搅拌均匀、放锅里炒个鸡蛋等着一系列流程下来，就不是预设定程序，可以视为机器人具备了一定自主意识，它理解了人类生活的流程并为人类服务，但这一步还很难达到。”
结合大语言模型的Digit机器人
位于美国俄勒冈州的Agility Robotics公司在2017年生产的Cassie机器人，是世界上百米赛跑中跑得最快的双足机器人，它有一对形似鸵鸟腿的足。由此衍生的Digit双足人形机器人，则是为Cassie机型添加了上半身与手臂。Agility公司于2018年开始向客户运送其Digit机器人，用于帮助公司搬运包裹、卸载拖车。Agility在2020年与福特签署了协议。
在席卷全世界的大语言模型浪潮中，如果把大模型比作能像人一样理解世界的大脑，那么给它匹配上人形身体，会发生什么？
Digit人形机器人。图片来源：Agility Robotics Youtube频道
在2023年12月，Agility Robotics发布了结合大语言模型的Digit机器人搬箱子的视频：没有给出任务的具体信息给Digit机器人，只是用自然语言向其讲出任务（拿起有着“Darth Vader”光剑颜色的盒子，移动到高度最高的塔前）。这时机器人内的大语言模型理解到“Darth Vader”光剑颜色的盒子是指周围环境中的红色盒子，并识别出来，再通过激光雷达识别出周围环境中最高的塔是哪一个，再执行任务。
“这个结合了大模型的机器人就相当于，拿汽车工厂里面的机械臂举例，给这个机械臂集成了AI大模型之后，让机械臂从一堆零部件（包含了车门、车玻璃、轮胎）中挑选出来车门，安装到流水线上另一端的一堆汽车（包含了卡车、轿车、SUV）中的轿车车身上。”前述机器人从业者表示。
在融资方面，DCVC（Data Collective，位于硅谷的风投公司）和 Playground Global风投公司于2022 年向Agility Robotics 领投了 B 轮融资，亚马逊工业创新基金也跟投，共筹集了 1.5 亿美元的资金。Agility是获得亚马逊工业创新基金资助的五家初创公司之一。
Agility Robotics 在2023年10月宣布，亚马逊将在实际运营中开始测试使用Digit机器人，Agility将建成占地 70,000 平方英尺的机器人制造工厂，预计第一年的生产能力为数百台 Digit 机器人，并有能力扩展到每年 10,000 多台机器人。
踢不倒的宇树H1机器人
据36氪2月22日报道，中国智能机器人公司“宇树科技 Unitree”完成了近10亿元B2轮融资，本轮投资方包括美团、金石投资、源码，老股东深创投、中网投、容亿、敦鸿和米达钧石跟投。
2023年8月，宇树科技发布旗下首款通用人形机器人H1。据机器人大讲堂报道，H1人形机器人采用轻量化材料设计，整体重量只有47kg，整身拥有19个自由度，行走姿态轻盈稳健，尤为突出的H1腿部关节电机部分，峰值扭矩达到了360N·m，并且配合中空轴线和双编码器，全面对标特斯拉Optimus人形机器人。从展示视频看，H1行走非常稳健，即使被人用手推拉、用脚踢，也不会摔倒。
H1机器人在被人用脚踢后仍能平稳行走。图片来源：Unitree Youtube频道
H1机器人定价在9万美金左右。据36氪报道，H1（可选配灵巧手）产品已经进入全球市场，已在2023年下半年实现了小批量量产和发货。
据了解，H1人形机器人目前的客户以To-B端为主，如高校院所、科技公司等，用于进行科研展示和技术试验，但目标是在未来让人形机器人可以走入千家万户。
此外，宇树科技的工业级四足机器人已应用到工厂巡检、园区安防、勘探救援等场景，主要客户比包括变电站、化工厂等，可以让四足机器人代替人类去一些危险场景，比如有毒气或有辐射的环境，去执行任务。
宇树科技创始人王兴兴在采访中称，其四足机器人产品占全球出货量的60%以上。其四足机器人在全球的客户包括亚马逊、谷歌、英伟达、Meta等。
不止宇树科技，人形机器人领域的投资还在继续兴起。据彭博社2月24日消息，曾经由OpenAI 和微软注资的人形机器人初创公司 Figure AI在新一轮融资中筹集了约 6.75 亿美元，投资者包括贝索斯、微软、英伟达、亚马逊、三星等，融资前估值约为 20 亿美元。OpenAI 此前曾考虑收购Figure，已向Figure投资 500 万美元。
我们为什么需要人形的机器人？一种说法是，我们人类生活的物理世界（桌椅高度、电脑操作方式、汽车驾驶方式等）都是按照人类的尺寸和运动方式来设计的。在AI大模型的突破发展中，如果把大模型比作大脑，那么如果它能有人类形态的身体，那么具身智能或将在不远的时代到来。