8月6日消息，去年8月25日通过中国证监会境外上市备案的自动驾驶创企“文远知行”，在北京时间2024年7月27日向美国证券交易委员会（SEC）递交招股书。此前有外媒预测，文远知行将于8月底前完成上市。

事实上，今年以来，小马智行、Momenta、地平线、黑芝麻智能等智能驾驶企业都或赴美或赴港启动了上市进程。经过了近10年的孵化发展，国内自动驾驶企业纷纷闯入IPO赛道。

从景驰科技到文远知行，伴随纠纷成长

文远知行WeRide前身为“景驰科技”。

2017年4月初，前百度高级副总裁、原无人驾驶事业部总经理王劲联合原百度自动驾驶首席科学家韩旭、原Velodyne CFO 吕庆、原UCAR北美实验室主管李岩等人成立了自动驾驶公司景驰科技。作为创始人，王劲兼景驰科技CEO。

景驰科技发展迅猛，成立不到五周，就完成了首次封闭场地的无人驾驶测试；

成立2个多月，景驰科技成为第34家获得加州无人驾驶车辆测试许可证的公司；

公司成立仅81天，景驰科技就在加州桑尼维尔市的开放道路上完成了首次无人驾驶测试。

作为自动驾驶创业企业，景驰科技风头无两。

2017年12月，百度以侵犯商业秘密为由，将其前自动驾驶事业部总经理王劲及王劲所经营的美国景驰公司诉至北京知识产权法院并索赔5000万元。百度的主要理由是王劲违反了保密协议、竞业限制等他离职前签订的一系列文件。

此诉讼案也被媒体称为“中国无人驾驶第一案”。

景驰科技的迅猛发展势头戛然而止。

面对诉讼，景驰科技与王劲切割，有投资人曾表示，这影响到了公司后续的融资。最终，2018年2月，王劲以个人家庭原因为由离职。景驰科技任命韩旭为公司CEO，吕庆为公司President/CFO，李岩担任CTO，杨庆雄担任公司VP Engineering。

随着王劲的退出，2018年3月，百度撤销对景驰科技的诉讼。

随即，在2018年10月31日，景驰科技宣布完成A轮融资，并改名“文远知行”。 该轮投资由雷诺、日产、三菱联盟Alliance RNM战略领投，汉富资本、安托资本、德昌电机、何小鹏、翼迪投资 Idinvest Partners、洋智资本 OceanIQ Capital等跟投，启明创投继Pre-A轮领投后，继续参投A轮。

至此，“文远知行”正式登上舞台。

2018年12月底，文远知行宣布从硅谷迁回黄埔区广州开发区并建立全球总部。

与此同时，王劲离职之后于2018年6月创立了一家无人驾驶公司中智行。

此后，文远知行与中智行之间关于侵害商业秘密纠纷、名誉纠纷等的互相诉讼不断。

图片信息来源：天眼查

直到2020年2月28日，中智行宣布百度诉王劲侵害商业秘密侵权案以百度最终撤诉告终。

同年，5月11日，文远知行发布公告，称与中智行、王劲已达成全面和解，各自撤回针对对方公司及相关个人的一切诉讼，并将不再就过往诉讼相关内容做任何回应。各方愿着眼未来，为促进无人驾驶的发展和进步而共同努力。

文远知行业务：

2024上半年营收1.5亿元、净亏8.82亿元，还有现金18亿

随着内外部管理纠纷的厘清，文远知行的融资和业务均在2021年再次迎来新的快速发展。

融资方面，

仅2021年一年，文远知行就完成3轮融资：

1月，完成3.1亿美元B轮融资，宇通集团是本轮融资的战略领投方，新进投资方还包括CMC资本、国开装备基金、恒健新兴产业基金、华金资本、创茵资本等。同时，启明创投、创新工场、昆仲资本等原有股东继续跟投；

5月，宣布完成数亿美元C轮融资，本轮投资机构包括IDG资本、和创投资、基石资本、Cypress Star、云九资本、K3 Ventures等，老股东CMC资本、启明创投、瓴峰资本等继续参投。

12月，宣布获得广汽集团战略投资，同时，文远知行又投资广汽集团旗下移动出行品牌如祺出行，三方来共同推进Robotaxi的车型设计研发、前装量产及商业化运营。

2022年5月，文远知行宣布获得汽车技术与服务供应商博世的战略投资，双方联合开展智能驾驶软件的开发。

最近一轮融资，在今年6月，广汽集团发布公告称，同意全资子公司广汽资本投资文远知行，投资额不超过2000万美元。

业务方面，根据招股书披露的信息，文远知行提供从L2到L4的自动驾驶产品和服务，旗下有无人驾驶出租车（Robotaxi）、无人驾驶小巴（Robobus）、无人驾驶货运车（Robovan）、无人驾驶环卫车（Robosweeper）、高阶智能驾驶（Advanced Driving Solution）等五大产品矩阵。

产品开发路线图和关键的商业化里程碑（图片来自文远知行招股书）

无人驾驶出租车（Robotaxi）图片来自文远知行招股书

无人驾驶小巴（Robobus）图片来自文远知行招股书

无人驾驶货运车（Robovan）图片来自文远知行招股书

无人驾驶环卫车（Robosweeper）图片来自文远知行招股书

商业模式上，文远知行的收入主要来源分为两部分：其一是销售产品，包括无人驾驶巴士、无人驾驶出租车、无人驾驶清扫车以及相关传感器套件；其二是提供服务，包括自动驾驶运营、技术支持服务以及高级辅助驾驶系统ADAS研发服务。

文远知行的无人驾驶汽车正在亚洲、中东和欧洲的30个城市和7个国家进行试运行和商业试点。

其中，文远知行正在运营阿联酋最大的无人驾驶出租车（Robotaxi）车队，居民可以通过TXAI应用程序访问服务。

截至本招股说明书发布之日，文远知行的无人驾驶小巴（Robobus）已被部署在中国、新加坡、法国、阿联酋、沙特阿拉伯和卡塔尔的25个城市进行商业试点。

2021年9月，文远知行推出了第一台L4级别的无人驾驶货运车（Robovan），专门用于在城市内交付货物，该Robovan与江铃福特汽车公司合作来生产。

2024年4月，文远知行推出了WeRide S1无人驾驶环卫车（Robosweeper）。

2024年4月，文远知行和博世合作开发的ADAS解决方案被集成到一款奇瑞SUV汽车中。

从Robotaxi和Robobus，到Robovan、Robosweeper，文远知行不断在拓展自动驾驶技术的落地场景和边界，以期获得更广泛的业务回报。

招股书披露，文远知行在2021年、2022年、2023年营收分别为1.38亿元、5.28亿元、4.02亿元；同期净亏损则分别达10.07亿元、12.99亿元、19.49亿元。

2024年上半年，文远知行公司营收为1.50亿元，净亏损8.82亿元；去年同期为营收1.83亿元，净亏损7.23亿元。

从历年的营收数据来看，其商业化表现并非一路攀升，2023年和2024年上半年营收同比均出现下降，且同时净亏损反而同比扩大。

文远知行2021年、2022年、2023年非国际财务报告准则调整后净亏损分别为4.268亿元、4.017亿元和5.017亿元，截至2023年和2024年6月30日的六个月分别为2.315亿元和3.161亿元。

文远知行在招股书中写道：“与2021年、2022年和2023年全球上市的L4公司相比，我们的净亏损最小。”

同时，文远知行在招股书中提醒：“我们自成立以来一直没有盈利，这种情况在未来可能会持续”

现阶段，自动驾驶企业普遍亏损是行业特征之一，其中，高额的研发投入是亏损主因。

根据招股书，文远知行的研发费用主要由与负责设计、开发和测试自动驾驶汽车的工程人员相关的人员费用构成。

截至2024年6月30日，文远知行员工2227名，其中约91%是研发人员，包括顶尖的人工智能科学家和自动驾驶工程师。

2021年-2023年及2024年上半年，文远知行研发费用分别是4.43亿元、7.59亿元、10.58亿元及5.17亿元，分别是其同期营收的约3倍、1.5倍、2.5倍及3.5倍。

另外，招股书显示，截至2024年上半年，文远知行持有现金等价物为18亿元。

按过去3年（2021年-2023年），无论是年均近14亿元的净亏损，还是近4.5亿元调整后净亏损额来算，18亿的账上资金都支撑不了多久的亏损。

文远知行通过IPO获取新融资的迫切性不小。

IPO之前，文远知行股东宇通实体持有17.9%股份，启明创投持股8.5%，由雷诺、日产、三菱组成的联盟Alliance持股6.1%；文远知行创始人韩旭持有7.6%的股份，拥有31%的投票权；文远知行联合创始人李岩持有6.3%的股份，拥有10.8%的投票权。

国内自动驾驶企业排队IPO，赴美难言轻松

不止文远之行，今年以来，国内已有多家自动驾驶领域公司相继向港股或美股提交了IPO申请，或已经顺利上市。

1月，自动驾驶激光雷达解决方案商速腾聚创在港交所主板挂牌上市，实际募资额达8.77亿港元。

今年3月，ADAS解决方案提供商纵目科技向香港联交所递交招股书。此前其曾冲击科创板，后因撤材料而终止。

今年4月，国内智驾解决方案提供商地平线正式递表港交所，拟赴港上市。

今年4月22日，证监会发布了关于Pony AI Inc.（小马智行股份有限公司）境外发行上市备案通知书，披露小马智行拟发行不超过9814.95万股普通股并在美国纳斯达克证券交易所或纽约证券交易所上市。

6月17日，证监会网站显示，自动驾驶公司Momenta提交境外发行上市备案材料，Momenta拟发行不超过6335.29万股普通股，并在美国纳斯达克证券交易所或纽约证券交易所上市。

最新消息显示，自动驾驶系统芯片设计公司黑芝麻智能拟以每股28港元定价集资10.4亿港元，并将于8月8日挂牌港交所。

然而，自动驾驶企业想要成功赴美上市，监管仍然是一道需要迈过去的坎儿。

冲刺美股上市的公司意味着需要考虑技术数据跨境流通的审查问题，以及美国对于中国上市科技企业的强监管。

就算成功上市，前途也难测。

以首家在美上市的无人驾驶卡车企业图森未来为例，其2015年9月成立，于2021年4月15日在美国纳斯达克上市，当时发行3378.4万股，募资总额为13.5亿美元。

2021年3月，在图森未来准备上市的关键时刻，美国外国投资委员会（CFIUS）对其启动了调查，认为图森未来可能存在向中国输送数据与技术的问题，有影响国家安全的风险。为打消美国政府疑虑，图森未来还专门设立了安全委员会向CFIUS定期报告。

2021年，美国外国投资委员会就以敏感技术和数据的外泄风险为由，要求无人驾驶卡车企业图森未来中美团队切断技术交流，并迫使图森未来的美国团队完全本土化。

尽管做了各种报告、切割，但是上市不到3年，今年1月17日图森未来宣布，决定自愿将公司普通股从纳斯达克退市，并终止其普通股在美国证券交易委员会的注册。有外媒透露，2023年12月图森未来就已逐步出售公司在美资产，并向亚太地区转移。

谈及退市的选择，图森未来曾向媒体解释称：公司上市后，利率上升和量化紧缩，是投资者改变对成长型技术公司看法的部分原因，公司估值和流动性下降，股价波动明显增加，退市也就成了最佳选择。

长期亏损、不能按时提交财报、股价常年低于1美元，这些加速了图森未来的退市进程。

自动驾驶公司都是烧钱大户，且普遍还没有实现自我造血。IPO募资可以短暂续命，但其自身商业模式的可持续性改造仍然道阻且长。

在此背景下，面对排队IPO的自动驾驶企业们，就算要为无人驾驶梦想买单，投资人也会认真掂量掂量选择选择。